rl-atari/强化学习个人项目报告/TASK_PROGRESS.md

PPO + CarRacing-v3 任务进度追踪

生成时间：2026/04/30

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作业要求

用 Python 从零实现 PPO 算法，在 CarRacing-v3 环境训练智能体，提交：

• 技术报告（≤3000 词，英文）PDF
• 源代码 + 训练模型 zip 文件
• 截止：04/May/2026 23:59
• 禁止使用：Stable-Baselines 等 RL 专用库
• 允许使用：TensorBoard、PyTorch、Gymnasium

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一、已完成 ✅

步骤	内容	文件
✅ 项目结构	src/ 目录、requirements.txt、README.md	requirements.txt、README.md
✅ 策略/价值网络	Actor（高斯策略输出 μ, σ）+ Critic 实现，CNN 结构	src/network.py
✅ Rollout Buffer	轨迹存储 + GAE 优势估计 + 返回值计算	src/replay_buffer.py
✅ PPO Trainer	PPO 更新（clip 目标函数 + 熵正则 + 价值损失）	src/trainer.py
✅ 环境预处理	灰度化 + Resize(84×84) + 帧堆叠(4帧) Wrapper	src/utils.py
✅ 评估脚本	渲染测试 + 多回合平均分数评估	src/evaluate.py
✅ 训练入口	主训练循环、TensorBoard 记录、模型保存	train.py

核心算法实现要点：

• 策略网络：3 层 CNN + FC(512) → μ, σ（高斯策略，tanh 激活）
• 价值网络：3 层 CNN + FC(512) → V(s)
• GAE：λ=0.95，优势归一化
• PPO clip：ε=0.2，4 epoch 更新，mini-batch 64

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二、待完成 ⬜

步骤	内容	优先级
⬜ 安装依赖	uv pip install --system -r requirements.txt	高
⬜ 环境测试	短时间（~10000步）验证代码能跑通	高
⬜ 完整训练	运行 500k+ 步，预计 5-8 小时（后台）	高（耗时）
⬜ 生成图表	从 TensorBoard 提取数据，用 matplotlib 绘图	中
⬜ 撰写报告	英文技术报告（≤3000 词），LaTeX 排版	中
⬜ 编译 PDF	XeLaTeX 编译生成 CW1_1234560.pdf	中
⬜ 打包 zip	源代码 + 模型打包 CW1_1234560.zip	低

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三、文件结构

强化学习个人项目报告/
├── src/
│   ├── __init__.py
│   ├── network.py          # Actor + Critic CNN 网络
│   ├── replay_buffer.py    # Rollout buffer + GAE
│   ├── trainer.py          # PPO 更新逻辑
│   ├── utils.py           # 环境预处理 wrappers
│   └── evaluate.py         # 评估脚本
├── train.py                 # 主训练入口
├── requirements.txt
├── README.md
└── TASK_PROGRESS.md        # 本文档

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四、超参数配置

参数	值
Learning rate	3e-4
Gamma	0.99
GAE lambda	0.95
Clip epsilon	0.2
PPO epochs	4
Mini-batch size	64
Rollout steps	2048
Entropy coefficient	0.01
Value coefficient	0.5
Max gradient norm	0.5
State shape	(84, 84, 4)
Action dim	3（连续：steer, gas, brake）

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五、下一步行动

立即执行

# 1. 安装依赖
uv pip install --system -r requirements.txt

# 2. 验证代码能跑（短测试）
python train.py --steps 10000

# 3. 开始正式训练（后台运行，预计 5-8 小时）
python train.py --steps 500000

训练完成后

# TensorBoard 可视化
tensorboard --logdir logs/tensorboard

# 评估模型
python src/evaluate.py --model models/ppo_carracing_final.pt --episodes 10

报告撰写后

# 编译 PDF
cd tex && xelatex CW1_1234560.tex

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六、报告结构（≤3000 词）

1. Introduction — RL 背景、CarRacing-v3 任务、状态/动作/奖励空间定义
2. Methodology — PPO 数学公式、clip 机制、GAE 优势估计
3. Implementation Details — 网络结构、训练流程、超参数、问题与解决
4. Results and Analysis — 训练曲线图、评估结果、与 SB3 基线对比
5. Conclusion — PPO 敏感性、actor-critic 有效性总结

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七、提交清单

• CW1_1234560.pdf — 技术报告（封面 + ≤3000 词）
• CW1_1234560.zip — 源代码 + 训练好的模型 .pt 文件
• 所有代码使用英文注释
• 图表坐标轴和图例使用英文